کینوپین سروو ڈرائیو

اعلی - کارکردگیکینوپین سروو ڈرائیو

صنعتی عمل کی تیز رفتار ترقی کے ساتھ ، زیادہ لچکدار آٹومیشن سسٹم کی طلب میں بھی اضافہ ہورہا ہے۔ ان تقاضوں کو پورا کرنے کے لئے ، زیادہ سے زیادہ روایتی حلوں کو ذہین آلات اور فیلڈ بسوں پر مبنی تقسیم شدہ موشن کنٹرول سسٹم کے ذریعہ تبدیل کیا جارہا ہے۔ ٹونگنگ سروو ڈرائیوز ان مصنوعات میں سے ایک ہیں جو اس مطالبے کو پورا کرتی ہیں۔

تقسیم شدہ موشن کنٹرول سسٹم کے لئے موزوں ذہین سروو ڈرائیوز کو لازمی طور پر بس مواصلات فراہم کرنا چاہئے اور وہ اعلی - سطح کے محور کنٹرول کے کاموں کو انجام دینے کے قابل ہونا چاہئے۔ بس ڈیزائن اور موشن کنٹرول ٹاسکس کی مختص ایک اعلی - پرفارمنس موشن کنٹرول سسٹم کی تعمیر کے لئے کلیدی حیثیت رکھتی ہے۔ انٹرپولیشن موشن کنٹرول پروگرام میزبان موشن کنٹرول سسٹم کا استعمال ملٹی - محور کی رفتار کا حساب لگانے کے لئے کرتے ہیں اور پھر فیلڈبس کے ذریعے ہر سروو ڈرائیو میں محور کی پوزیشن کے سیٹ پوائنٹ کو منتقل کرتے ہیں۔ دوسری طرف ، آزاد محور کی ایپلی کیشنز ، سروو ڈرائیو کے اندر محور موشن کی رفتار کا حساب لگائیں ، میزبان پی ایل سی کے ساتھ صرف موشن تسلسل ہی فراہم کرتا ہے۔ بس مواصلات کینوپین پروٹوکول پر مبنی ہے۔ مندرجہ ذیل ٹونگنگ سروو ڈرائیو رینج کے اندر ایک مکمل موشن کنٹرول سسٹم کے لئے ایک ڈیزائن ہے۔

ڈیجیٹل سگنل پروسیسنگ (ڈی ایس پی) ٹکنالوجی کی ترقی کے ساتھ ، سروو ڈرائیوز کے اندر بہت سے پیچیدہ کنٹرول کام مکمل کیے جاسکتے ہیں ، اور سروو ڈرائیوز تیزی سے ذہین ہوتی جارہی ہیں۔ ایک ہی وقت میں ، صنعتی کنٹرول فیلڈ میں تیزی سے پختہ فیلڈبس مواصلاتی ٹیکنالوجی نے تقسیم شدہ کنٹرول سسٹم کی بنیاد پر لچکدار اور ماڈیولر کنٹرول ڈیزائنوں کو نافذ کرنا بھی ممکن بنا دیا ہے۔

میزبان کنٹرولر (پی ایل سی یا موشن کنٹرولر) اور سروو ڈرائیوز کے مابین مواصلات کینوپین کے معیار پر مبنی ہے۔ یہ حل ایک اعلی - پرفارمنس ماڈیولر فارمیٹ میں پیچیدہ ملٹی - محور کنٹرول ایپلی کیشنز کی تخلیق میں سہولت فراہم کرتا ہے۔ بس مواصلات ہارڈ ویئر میں ترمیم کی ضرورت کو ختم کرتا ہے۔ موجودہ کنٹرول سسٹم کو صرف پیرامیٹرز کی تشکیل نو کے ذریعہ نئی مصنوعات کے نفاذ کے ل ad موافقت پذیر کیا جاسکتا ہے۔ کنٹرول کے اجزاء (سروو ڈرائیوز ، I/O ماڈیولز ، وغیرہ) کو کنٹرول سسٹم میں بڑی تبدیلیوں کی ضرورت کے بغیر ، عمل میں ترمیم کی جاسکتی ہے۔ صنعتی آٹومیشن میں مسابقتی پوزیشن کو برقرار رکھنے کے ل this اس حل کی لچک ایک کلیدی فائدہ ہے: اس سے آلہ میں آسانی سے ترمیم اور اپ گریڈ ، مصنوعات اور ٹکنالوجی کی زندگی کو مختصر کرنا پڑتا ہے۔ ڈیجیٹل کرنٹ ، رفتار ، اور پوزیشن سروو کے انضمام میں سروو ڈرائیوز میں سروو کی کارکردگی میں نمایاں بہتری آتی ہے۔ چاہے انٹرپولیٹنگ ہو یا آزاد محور کی رفتار ، بس مواصلات کے پیرامیٹرز اور کنٹرول ٹاسک مختص کرنے کو حتمی تحریک کنٹرول ایپلی کیشن کے بارے میں معلوم ہونا چاہئے۔

موشن کنٹرول فن تعمیر

تقسیم شدہ کنٹرول فن تعمیر میں ، ایپلیکیشن اور کنٹرول کے عمل ابھی بھی میزبان پی ایل سی یا موشن کنٹرولر میں بیان کیے گئے ہیں۔ تاہم ، سروو ڈرائیو موشن کنٹرول کے لئے زیادہ ذمہ داری قبول کرتی ہے ، جیسے سافٹ ویئر اور ہارڈ ویئر کی حد کی نگرانی ، موٹر بریکنگ موڈ کنٹرول ، اور مشین کمیشننگ کے دوران کم - اسپیڈ آپریشن سیفٹی۔ ٹریجٹری جنریٹرز کو اختتامی ایپلی کیشن کے ذریعے سروو ڈرائیو میں بھی ضم کیا جاسکتا ہے۔ اس سے اسٹینڈ لون سے باہمی محور کی ایپلی کیشنز کو مزید فرق ملتا ہے۔

بہت سے روبوٹ اور مشین ٹولز کو انٹرپولیٹڈ موشن کنٹرول کی ضرورت ہوتی ہے (محوروں کا ایک ذیلی سیٹ مستقل طور پر ایڈجسٹ ہونے کے قابل ہونا چاہئے)۔ اس حل میں ، محور کے مابین ہم آہنگی کو برقرار رکھنے کے لئے محور کی رفتار کو اسی اعلی - تعدد پروسیسر کے ذریعہ حساب کرنا چاہئے۔

تقسیم شدہ موشن کنٹرول آرکیٹیکچر ملٹی - محور انٹرپولیشن کے لئے موزوں سروو ڈرائیوز کی ذہانت پر مبنی ہیں ، جو بجلی کے تبادلوں کے ساتھ پوزیشن ، رفتار ، اور موجودہ لوپ سمیت مکمل سروو کنٹرول ٹاسکس کو انجام دینے کے قابل ہیں۔ میزبان موشن کنٹرولر ملٹی - محور کی رفتار کا حساب کتاب کرتا ہے اور بس مواصلات کی ایک سیریز کے ذریعے ہر امدادی ڈرائیو پر ڈیجیٹل پوزیشن سیٹ پوائنٹ سگنل منتقل کرتا ہے۔ کیوبک انٹرپولیشن کا استعمال سروو لوپ کے نمونے لینے کی مدت کے اندر ایک پروفائل تیار کرنے کے لئے کیا جاتا ہے ، جو سروو ڈرائیو میں ملحقہ دو سیٹ پوائنٹس سے اخذ کیا گیا ہے۔ یہ تکنیک ہموار تحریک کنٹرول کو برقرار رکھتے ہوئے میزبان کنٹرولر (سیٹ پوائنٹ جنریشن فریکوئنسی) کے ذریعہ استعمال ہونے والے وسائل کو نمایاں طور پر کم کرتی ہے۔ اس سے دیئے گئے بس کی کارکردگی میں بڑی تعداد میں محوروں پر قابو پانے کی اجازت ملتی ہے۔

آٹومیشن فیلڈ میں زیادہ تر موشن کنٹرول سسٹم محور (محور کی رفتار سے آزاد) کے مابین بازی کی اجازت نہیں دیتے ہیں۔ یہ نقطہ نظر مرکزی رفتار کے حساب کتاب کی ضرورت کو ختم کرتا ہے ، جس کی مدد سے وہ ہر سروو ڈرائیو میں تقسیم کرسکتے ہیں۔

میزبان پی ایل سی کنٹرولر اچھی طرح سے - درخواست کی ترتیب کو کنٹرول فراہم کرنے کے لئے موزوں ہے۔ یہ حل ذہین امدادی ڈرائیوز پر مبنی ہے جو اعلی - پرفارمنس موشن کنٹرول فراہم کرتے ہیں اور PLC ماحول میں مکمل طور پر مربوط ہیں۔ لہذا ، اعلی - لیول موشن کنٹرول پیرامیٹرز IEC1131-3 معیاری پروگرامنگ زبان میں دستیاب ہیں۔

کینوپن مواصلات

فیلڈ بس ایک اہم جز اور کلیدی خصوصیات ہیں ، جیسے ہم آہنگی ، اپ ڈیٹ کی شرح ، اور مواصلات کے پیرامیٹرز ، نظام کی مجموعی کارکردگی کا تعین کرتے ہیں۔ اس کی تیز رفتار ، استحکام اور کم قیمت کے لئے منتخب کیا گیا تھا۔ ٹرانسمیشن کی شرحیں 40 میٹر کے اندر 1 میٹر/سیکنڈ تک پہنچ سکتی ہیں ، جو بڑھتی ہوئی فاصلے کے ساتھ کم ہوتی ہیں۔ کین بس فیملی بڑے پیمانے پر آٹومیشن اور صنعتی آٹومیشن میں استعمال ہوتی ہے ، جس سے ہارڈ ویئر کی تنصیب کے اخراجات کو کم کیا جاتا ہے۔ کین ایک عام بس پر نشریاتی پیغام پر مبنی ہے۔ ہم وقت ساز اور غیر متزلزل منتقلی کے ماڈلز کے مابین فرق کر سکتا ہے: غیر متزلزل پیغامات سروو ڈرائیو پیرامیٹر کی ترتیبات پر فوکس کرتے ہیں ، جبکہ ہم وقت ساز پیغامات موشن کنٹرول اور محور سے باخبر رہنے کی ایڈجسٹمنٹ پر مرکوز ہیں۔

خاص طور پر سروو ڈرائیو ایپلی کیشنز کے لئے ، کینوپن DS40 نافذ کیا گیا ہے۔ "جائزہ پوزیشن" ماڈل اچھی طرح سے ہے {{2} stand اسٹینڈ اسٹون محور سے باخبر رہنے کی ایپلی کیشنز کے لئے موزوں ہے۔ اس حل میں ، میزبان پی ایل سی کے ذریعہ ہدف کی پوزیشن بس کے ذریعے منتقل ہوتی ہے۔ کنٹرولر پوزیشن ڈیٹا کو سروو ڈرائیو پر بھیجتا ہے ، جو اس کے بعد رفتار سے متعلق ایڈجسٹمنٹ کا حساب لگاتا ہے اور پوزیشننگ کو مکمل کرتا ہے۔

"انٹرپولیٹڈ پوزیشن" ماڈل محور کی ایپلی کیشنز کو انٹرپولیٹ کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔ اس حل میں ، انٹر - محور کوآرڈینیشن کو برقرار رکھنے کے لئے ، ملٹی -} محور کی رفتار جنریٹر کے ذریعہ حساب کردہ پوزیشن کے مقامات کو ایک اعلی تعدد پر موشن کنٹرولر اور سروو ڈرائیو کے مابین منتقل کرنا ضروری ہے۔ اس کے نتیجے میں پچھلے ایپلی کیشنز کے مقابلے میں بس وسائل کے استعمال میں اضافہ ہوتا ہے۔ مزید برآں ، کسی بھی ہم آہنگی کی غلط فہمی کو کنٹرول کے راستے کی درستگی کو نمایاں طور پر کم کیا جاتا ہے۔ مطابقت پذیری غلط فہمی اہم موشن کنٹرولر اور سروو ڈرائیو کے مابین نمونے لینے کے اوقات میں اختلافات سے پیدا ہوتی ہے۔ بس ٹرانسمیشن میں تاخیر کی وجہ سے کمپن مطابقت پذیری غلط فہمی کا سبب بھی بن سکتا ہے۔ اگر سروو ڈرائیو میں کسی پوزیشن کا نقطہ نظر دو بار بازیافت کیا جاتا ہے ، خاص طور پر جب اعلی متحرک کارکردگی کی ضرورت ہو تو ، صفر - اسپیڈ ریفرنس سگنل ایک نمونے لینے کی مدت سے تجاوز کرے گا اور سروو موٹر کو مضبوطی سے متحرک کرے گا۔ مستقل رفتار کے آپریشن کے دوران بس کمپن سروو موٹر کو بھی متاثر کرسکتی ہے۔ اس مسئلے کو حل کرنے کے لئے ، سروو ڈرائیو میں جبری ہم آہنگی کمانڈ کو عملی جامہ پہنانا چاہئے۔ سروو لوپ کی غلطی کا درست حساب لگانے کے لئے ، موٹر پوزیشن اور رفتار کی پیمائش پر محتاط توجہ دی جانی چاہئے۔ سروو ڈرائیو کے اندر جبری سروو میں بہتری لائی جاتی ہے۔

سروو ڈرائیو ڈیزائن

سروو ڈرائیو کنٹرول سیکشن ایک واحد - چپ موٹر پروسیسر (ADMC401) پر مشتمل ہے ، جس میں موٹر موجودہ سینسنگ ، موٹر پوزیشن کے حصول ، اور پاور مرحلے کے لئے موزوں PWM پلس جنریٹر شامل ہے۔ اس ڈیزائن کے نتیجے میں اجزاء کی کم سے کم تعداد کے ساتھ مربوط سروو ڈرائیو میں بہترین کارکردگی کا نتیجہ ہے۔

کاسکیڈ کنٹرول سسٹم اعلی - پرفارمنس سروو ڈرائیوز کے لئے سب سے زیادہ موزوں ہے۔ اندرونی موجودہ کنٹرول لوپ موٹر ٹارک کو کنٹرول کرتا ہے۔ بیرونی رفتار اور پوزیشن کنٹرول لوپ کی متحرک کارکردگی براہ راست اندرونی موجودہ لوپ کی کارکردگی پر منحصر ہے۔ سب سے کم ممکنہ موٹر موجودہ رسپانس ٹائم کو حاصل کرنے اور سروو موٹر کی زیادہ سے زیادہ رفتار کی حد کو پورا کرنے کے لئے ، بیرونی پاور کنورٹر کی وولٹیج رینج کو زیادہ سے زیادہ کرنا ضروری ہے۔ موجودہ کنٹرولر روٹر ریفرنس فریم میں اسپیس ویکٹر ماڈلنگ (ایس وی ایم) ٹکنالوجی پر مبنی ہے۔ ایس وی ایم کلاس فنکشن میں تیسرا - پارٹی موڈیم شامل کیا گیا ہے ، جو ایس وی ایم کلاس کو روایتی سڈول مثلث ماڈل . 15 ٪ کے مقابلے میں سروو موٹر کے لئے تیز رفتار رینج (1000 ایم ایس سے زیادہ) حاصل کرنے کے قابل بناتا ہے۔

کاسکیڈ کنٹرول سسٹم اعلی - پرفارمنس سروو ڈرائیوز کے لئے بہترین موزوں ہے۔ اندرونی موجودہ کنٹرول لوپ موٹر ٹارک کو کنٹرول کرتا ہے۔ بیرونی رفتار اور پوزیشن کنٹرول لوپ کی متحرک کارکردگی براہ راست اندرونی موجودہ لوپ کی کارکردگی پر منحصر ہے۔ سب سے کم ممکنہ موٹر موجودہ رسپانس ٹائم کو حاصل کرنے اور سروو موٹر کی زیادہ سے زیادہ رفتار کی حد کو پورا کرنے کے لئے ، بیرونی پاور کنورٹر کی وولٹیج رینج کو زیادہ سے زیادہ کرنا ضروری ہے۔ موجودہ کنٹرولر روٹر ریفرنس فریم میں اسپیس ویکٹر ماڈلنگ (ایس وی ایم) ٹکنالوجی پر مبنی ہے۔ ایس وی ایم کلاس فنکشن میں ایک تیسرا - پارٹی موڈیم شامل ہے ، جو ایس وی ایم کلاس کو روایتی سڈول مثلثی ماڈل . 15 ٪ کے مقابلے میں سروو موٹر کے لئے تیز رفتار رینج (1000 ہرٹز سے زیادہ) حاصل کرنے کی اجازت دیتا ہے۔

مستحکم اور تیز ردعمل کے حصول کے لئے میکانکی بوجھ پیرامیٹرز پر مبنی رفتار اور پوزیشن سروو لوپ ٹننگ کو بہتر بنانا ضروری ہے۔ پوزیشن سروو کنٹرولر ڈیزائن ایک کثیر الجہتی کنٹرول فن تعمیر اور قطب مقام سے باخبر رہنے پر مبنی ہے۔ متعدد کنٹرول فن تعمیر بنیادی کنٹرولر فن تعمیر ہے اور پیرامیٹر ٹیوننگ کے لئے مناسب {{2} suited مناسب ہے۔

متعدد کنٹرول فن تعمیر کے اندر ، سروو لوپ آراء کو سروو ڈرائیو ایپلی کیشن میں آسانی سے ترمیم کیا جاسکتا ہے۔ امدادی لوپ ردعمل کو محور کی پوزیشننگ ایپلی کیشنز کے ل optim بہتر بنایا گیا ہے ، جس میں تیز اور درست ہدف کی پوزیشن کی ضرورت ہوتی ہے۔ امدادی لوپ کا جواب لفافے کی ایپلی کیشنز کے ل optim بہتر بنایا گیا ہے ، جس میں محور کی نقل مکانی کے دوران صفر کے قریب پوزیشن کی غلطی کی ضرورت ہوتی ہے۔ پچھلی ٹیوننگ کی کوششوں کے مقابلے میں ، صرف کنٹرولر کے HFW ٹرانسفر فنکشن میں ترمیم کرنا اب نئی ضروریات کو پورا کرسکتا ہے۔

موٹر پوزیشن کی پیمائش سافٹ ویئر ریزولور - سے - ڈیجیٹل تبادلوں (آر ڈی سی) کا استعمال کرتے ہوئے حل کرنے والے آراء سے اخذ کی گئی ہے۔ ریزولور کے سائن اور کوسائن فیڈ بیک سگنلز کو ADMC 401 12- بٹ ڈیجیٹل - to - ینالاگ کنورٹر (ADC) چینل میں کھلایا جاتا ہے ، جہاں وہ موٹر کی رفتار اور پوزیشن کے حساب سے فلٹر سے باخبر رہنے کے لئے سیکنڈ - آرڈر کا آرڈر دیتے ہیں۔ ہموار موٹر موشن کے لئے ، پوزیشن کے حل کو بڑھانے کے لئے بیرونی 16 بٹ ADC شامل کیا جاسکتا ہے۔

نتیجہ

کینوپن بس مواصلات پر مبنی موشن کنٹرول اور ذہین سروو ڈرائیوز ایک موثر اور لچکدار حل ہیں۔ اس مضمون میں بیان کردہ CD1K انٹیلیجنٹ سروو ڈرائیو اعلی - سطح ملٹی- محور کنٹرول ٹاسکس انجام دے سکتی ہے ، جس سے ایپلی کیشنز کی ایک وسیع رینج کے لئے اعلی - پرفارمنس موشن کنٹرول حل فراہم کیا جاسکتا ہے۔ "پروفائل پوزیشن" موڈ پی ایل سی ماحول میں آزاد محور ایپلی کیشنز کے لئے بہترین موزوں ہے۔ اس حل میں ، محور کی رفتار کا حساب سروو ڈرائیو کے ذریعہ اندرونی طور پر کیا جاتا ہے۔ "انٹرپولیٹڈ پوزیشن" وضع ان ایپلی کیشنز کے لئے استعمال کی جاتی ہے جہاں محور کی رفتار کو مستقل طور پر مربوط کیا جانا چاہئے۔ اس حل میں ، سروو ڈرائیو کے اندر فراہم کردہ کیوبک انٹرپولیشن کی وجہ سے میزبان موشن کنٹرولر کے وسائل میں نمایاں کمی واقع ہوئی ہے۔ مشین کے اندر ٹارگٹ ایپلیکیشن کے آٹو - ٹیوننگ پروگرام چلا کر اسپیڈ اور پوزیشن سروو لوپس کو آن لائن بہتر بنایا جاسکتا ہے۔